Era un monstruo con cuerpo de hombre y cabeza de toro Su nombre significa "Toro de Minos", y fue concebido de la unión entre Pasífae y un magnífico toro con motivo de una afrenta divina. Fue encerrado en un laberinto diseñado por el artesano Dédalo, hecho expresamente para retenerlo.

La leyenda cuenta que En Creta reinaba el poderoso Rey Minos. Su capital era célebre en el mundo por el laberinto, lleno de intrincados corredores, de los cuales era casi imposible encontrar la salida. En el interior vivía el terrible Minotauro, un monstruo con cabeza de toro y cuerpo de hombre, fruto de los amores de Pasifae, la esposa de Minos, con un toro que Poseidón, dios de los mares, hizo surgir de las aguas. En cada novilunio había que sacrificar un hombre al Minotauro, pues cuando el monstruo no satisfacía su apetito, se precipitaba fuera para sembrar la muerte y desolación de los habitantes de la comarca.

Un día, el Rey Minos recibió una trágica noticia: su hijo acababa de morir asesinado en Atenas. Minos clamó venganza, reunió a su ejercito y lo envió a Atenas para iniciar el ataque. Atenas, al no estar preparada, no pudo ofrecer resistencia y solicitó la paz. Minos, con severidad dijo: "Os ofrezco la paz, pero con una condición: cada nueve años, Atenas enviará siete muchachos y siete doncellas a Creta para que paguen con su vida la muerte de mi hijo". 

Aquellos jóvenes serían arrojados al Minotauro para que los devorara. Los atenienses no tuvieron más remedio que aceptar aunque con una única reserva: que si uno de los jóvenes conseguía matar al Minotauro y salir del laberinto (cosa poco menos que imposible) no sólo salvaría su vida, sino también la de sus compañeros, y Atenas sería eximida de dicha condena.

Dos veces pagaron los atenienses el trágico tributo. Se acercaban ya el día en que por tercera vez la nave de velas negras, signo de luto, iba a surcar la mar. Entones, Teseo, hijo único del rey de Atenas, Egeo, ofreció su vida por la salvación de la ciudad. El Rey y su hijo convinieron en que si a Teseo le favorecía la suerte, el navío que los volviera al país enarbolaría velas blancas.